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首先，針對陶瓷生產行業(yè)的需要，我們采用步進電機驅動，設計制造了pt 601型六自由度、全電動、連續(xù)軌跡示教、空間關節(jié)機器人(以下簡稱pt 601機器人或pt 601)，用于噴漆、釉噴涂等。，可以代替高強度的機械勞動的噴涂工人，這樣他們就可以從惡劣的工作環(huán)境中解決今天直流伺服系統(tǒng)很受歡迎的問題，而交流伺服系統(tǒng)發(fā)展很快，但我們做的正好相反，選擇似乎是舊的步進電機系統(tǒng)來開發(fā)機器人，已經過時了。但這也許是一條符合中國國情的經濟實用的技術路線。從技術和經濟的角度來看，步進電機選用pt601機器人，伺服系統(tǒng)的特點，步進電機技術的進步和控制系統(tǒng)的開發(fā)成本等因素。步進電機作為三大電氣伺服之一，在十多年前隨著數字技術的發(fā)展得到了廣泛的應用，但與此同時，人們發(fā)現步進電機(指原無功電機)有許多難以克服的缺點，如輸出特性(矩形頻率特性)很軟，高頻容易失步，低頻容易諧振?；旌鲜讲竭M電機的缺點直到基于交流逆變器和PWM恒流控制的混合式步進電機和驅動器出現時才得以克服。